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   日期:2019-01-02     来源:山东望舒国际贸易有限公司    浏览:14    评论:0    
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本文提出了一种小型***机器人专用maxon电机移动平台方案,设计了其行走系统和传动系统,分析了作业过程中的运动学、动力学性能,制作了移动平台实物样机,并结合设计任务,进行了相关性能测试。本文主要研究内容如下:1.分析了小型***机器人专用maxon电机移动平台设计任务,对比了国内外***机器人专用maxon电机的典型行走系统方案,提出了一种五自由度的腿履复合式移动平台行走方案。以越过狭窄通道、壕沟、高台、斜坡等常见障碍为目标,建立了移动平台关键尺寸的约束关系,分析了跨越几种常见障碍时的姿态规划问题;2.确定了小型***机器人专用maxon电机移动平台的传动方案,根据爬坡、转向、翻越垂直障碍等典型工况,分析计算了机器人专用maxon电机越障所需驱动力,确定了机器人专用maxon电机驱动源选型:分析了移动平台在越障过程中的稳定性,验证了机器人专用maxon电机的通过能力;

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