FAULHABER1512U012SR6:1原装冯哈勃库存
而其电气结构包括处理器模块、***模块、执行机构与驱动控制模块和其他功能模块。然后根据其电气系统结构框架来设计和实现其控制系统的硬件电路,包括DSP最小系统、电源模块电路、键盘显示电路、***电路、通信电路、驱动板电路等。最后在完成硬件电路的基础上,设计并编写控制系统的软件程序,该程序可实现对传感器数据的显示、无参照物时的非寻迹导航运动、地面有白线时的寻迹导航运动,以及抓取和搬运物品的任务。另外,在本机器人专用faulhaber电机系统的设计当中,为了使其具有可持续的发展能力,预留了足够多的I／O接口和通信接口,使得其只需要简单的增加传感器和其他器件就能实现该机器人专用faulhaber电机功能的扩展。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
为了进行相关的实验,需要实现对关节的控制。本文设计了变刚度关节电气硬件系统和底层控制系统,完成相关硬件之间的驱动和搭建数据的传输通道。实现数据从上位机传输到下位机,再转化为关节的动作。在完成机械本体、电气硬件系统和底层控制系统的搭建后,对本文关节的特性进行了实验验证。为了引入人类系统对刚度的控制策略,本文提出了三种sEMG信号和人类上肢关节刚度之间的映射关系。利用sEMG信号采集设备采集人类上肢刚度变化过程中的肌电信号,通过映射关系将其转化为变刚度关节的刚度信息,实现系统对柔性关节的控制。本文最后设计了几种试验,模仿人类手臂在执行相应动作时刚度变化情况。通过变刚度下的关节动作效果和高中低三种刚度下关节的动作效果对比,验证关节的刚度变化效果和变刚度对动作输出的影响,并验证自适应控制算法效果。
本文采用beckhoff控制器对整个系统进行控制,基于beckhoff控制器对系统硬件进行了总体设计,采用Twincat自动化编程软件编程并用Ethercat技术进行实时通讯,完成整个系统的控制。热丝方面：分析焊丝预热温度的数学模型,得出焊丝预热温度的控制表达式,分析热丝焊接过程的时序控制以及对焊丝送入熔池方式进行了研究,从而在软件控制上实现热丝控制。送丝方面：对送丝行为进行了分析,提出用模糊算法优化PID参数对faulhaber电机转速进行控制,建立了仿真图进行控制仿真,最后通过实际焊机实验测试数据证明了此方法的可靠性和可行性。文中最后基于labview搭建焊接系统测试平台,对影响焊接质量的主要因素横摆、弧长、焊炬旋转以及送丝进行测试,讨论了这四种变量的测试方案,并基于labview设计测试系统数据采集上位机界面,实时采集并显示焊机各参数数据,方便对焊接过程进行监控并能及时对故障进行诊断。
欠驱动机器人专用faulhaber电机是一类含有被动关节，控制输入数目少于系统自由度数的机械系统，具有成本低、结构紧凑、灵活性好及能耗低等优点，因此有重要的理论意义和广阔的应用前景。由于欠驱动机器属于二阶非完整约束系统。所以与全驱动机器人专用faulhaber电机相比，控制难度大大增加。目前，该类机器人专用faulhaber电机受到越来越多的人们关注，成为机器人专用faulhaber电机研究的新热点。本文以被动关节完全自由的欠驱动3R平面机器人专用faulhaber电机为研究对象，采用智能控制方法，首先，利用Lagrange方程，建立了含有关节集中质量和关节摩擦力的欠驱动3R机器人专用faulhaber电机动力学模型。
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