FAULHABER1219N015G经销冯哈勃规格
会产生挂壁堆积现象，使过流通道越来越窄，阻碍液体流动。直到现在一直都没有管道内壁除瘤的有效处理方法，产品质量难以保证。极大影响企业效益。本文设计一种“蛇形”可视细长管道除瘤机器人专用faulhaber电机，提出管道除瘤机器人专用faulhaber电机由加工机构、胀紧机构和行进机构三部分组成的构思，将它们放入管道，可达到加工目的。分析了管道机器人专用faulhaber电机加工机构中刀头部分工作时刀具的受力情况；胀紧机构工作时，胀紧装置受力分析和机器人专用faulhaber电机单元体弯管通过分析；机器人专用faulhaber电机在管内移动时，行进机构推动整个机器人专用faulhaber电机本体运动行进轮的受力分析以及三部分驱动的设计选型。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
为了进行相关的实验,需要实现对关节的控制。本文设计了变刚度关节电气硬件系统和底层控制系统,完成相关硬件之间的驱动和搭建数据的传输通道。实现数据从上位机传输到下位机,再转化为关节的动作。在完成机械本体、电气硬件系统和底层控制系统的搭建后,对本文关节的特性进行了实验验证。为了引入人类系统对刚度的控制策略,本文提出了三种sEMG信号和人类上肢关节刚度之间的映射关系。利用sEMG信号采集设备采集人类上肢刚度变化过程中的肌电信号,通过映射关系将其转化为变刚度关节的刚度信息,实现系统对柔性关节的控制。本文最后设计了几种试验,模仿人类手臂在执行相应动作时刚度变化情况。通过变刚度下的关节动作效果和高中低三种刚度下关节的动作效果对比,验证关节的刚度变化效果和变刚度对动作输出的影响,并验证自适应控制算法效果。
设计了采用小型气动马达驱动刀架旋转的结构并实现刀具的切削运动，气缸驱动实现胀紧机构工作以及faulhaber电机驱动行进部分前进。完成了机器人专用faulhaber电机驱动部分控制模块的设计。采用Pro/E软件建立了管道除瘤机器人专用faulhaber电机的三维模型并实现仿真。设计了由摄像头、可视屏为核心的监测部分。对机器人专用faulhaber电机的加工机构零件进行了加工，并将加工机构制作成样机，对试验管道内壁进行加工，基本达到预期效果。采用“蛇形”可视管道除瘤机器人专用faulhaber电机可以达到将细长管道内壁的渗出焊瘤切除掉的效果，避免了油污、淤泥、杂物等挂壁堆积阻塞管道等恶劣情况的发生。
以该模型为基础，基于分层模糊控制思想，运用遗传算法优化模糊控制规则，对3R欠驱动机器人专用faulhaber电机的位置控制进行了仿真分析。其次，采用具有简单控制规则的模糊控制，分别对机器人专用faulhaber电机3个关节同时启动和同步运动两种情况进行了仿真分析。末端位置分解为主动关节的旋转与被动关节的伸展或收缩。主动关节的控制力矩通过对控制量的加权求得，该方法具有实时计算量小及参数易调节等优点。然后，设计并搭建了欠驱动机器人专用faulhaber电机实验系统。该实验系统主要有4自由度机械臂和电气控制系统组成。每个关节处安装有增量式编码器，用于实施位置反馈控制。并编制控制界面，用于设置位置控制参数和实时反馈位置信息。
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