FAULHABER1512U003SR13:1供应商冯哈伯库存
高压巡检机器人专用faulhaber电机无动力下坡及能量回收控制方法研究巡检机器人专用faulhaber电机可巡检分布在跨越山区,江河湖泊以及原始森林等区域的档段,将电力巡检工人从繁重的体力劳动中解放出来,实现电力系统巡检作业自动化。随着机器人专用faulhaber电机巡检以及越障功能的日趋完善,自主行为能力的不断提升,能量消耗问题成为制约巡检机器人专用faulhaber电机长距离、大范围巡检的主要因素。因此,能量节省与回收成为当前高压巡检机器人专用faulhaber电机研究的关键内容,是提升机器人专用faulhaber电机巡检能力的重要手段,符合电网智能运维的重大需求。本文研究内容源于国家863计划“(超)高压多分裂输电线路自主巡线机器人专用faulhaber电机及其应用(2006AA”、吉林白山电力公司资助的“高塔跨越林区输电线路巡检机器人专用faulhaber电机的关键技术与工程应用示范”等项目。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
相比于多faulhaber电机驱动机器人专用faulhaber电机而言,单faulhaber电机驱动的机器人专用faulhaber电机能够进一步实现机器人专用faulhaber电机的微型化。本文首先按照尾鳍摆动的方式设计出机器人专用faulhaber电机整体的机械结构。该机器人专用faulhaber电机的运动机构是通过一套由锥齿轮传动的连杆机构来实现的,并通过在从动锥齿轮上方设置一个可伸缩的拨杆使机器人专用faulhaber电机尾鳍能够在其主体中心轴线的一侧进行周期性摆动。该机器人专用faulhaber电机通过双气囊控制机器人专用faulhaber电机的沉浮,通过真空吸盘进行定位,并在机器人专用faulhaber电机主体上安装注射装置进行注射。
而其电气结构包括处理器模块、***模块、执行机构与驱动控制模块和其他功能模块。然后根据其电气系统结构框架来设计和实现其控制系统的硬件电路,包括DSP最小系统、电源模块电路、键盘显示电路、***电路、通信电路、驱动板电路等。最后在完成硬件电路的基础上,设计并编写控制系统的软件程序,该程序可实现对传感器数据的显示、无参照物时的非寻迹导航运动、地面有白线时的寻迹导航运动,以及抓取和搬运物品的任务。另外,在本机器人专用faulhaber电机系统的设计当中,为了使其具有可持续的发展能力,预留了足够多的I／O接口和通信接口,使得其只需要简单的增加传感器和其他器件就能实现该机器人专用faulhaber电机功能的扩展。
本文论述总结了当前主从机器人专用faulhaber电机、力反馈主手及相关控制策略的研究情况,并对课题组设计的力反馈操作装置机械结构、功能部件的选择、运动学、系统整体布局等进行了介绍,在此基础上进行控制结构与控制方法的选择与设计。具体研究内容如下：首先介绍当下主从式微创机器人专用faulhaber电机、力反馈主手的研究现状、发展动态以及力反馈控制技术综述,通过这些介绍可以了解主从机器人专用faulhaber电机及力反馈操作装置的结构、原理、控制方法等方面内容,明确主操作手力反馈控制中应该注意的问题。其次,介绍课题组设计的脊柱微创机器人专用faulhaber电机系统构成及力反馈操作装置的机械结构、技术指标、驱动传动装置、力传感器的选取等方面内容。
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