FAULHABERAM1524-A-0,25-12,5-55步进电机原装冯哈勃规格
本文以多用途移动机器人专用faulhaber电机为研究对象,结合当前机器人专用faulhaber电机技术的发展,提出所需要的功能和需要满足的性能和指标,设计出一种新型的机器人专用faulhaber电机行走机构。机器人专用faulhaber电机行走机构可做为探测、、以及防爆等作业的搭载平台。通过对国内外移动机器人专用faulhaber电机的整机性能以及移动机构的研究概况的调查分析,以及对现今国内外几种典型的移动机器人专用faulhaber电机行走机构的研究比较,总结并综合了其各自的优缺点,结合本文所研究的机器人专用faulhaber电机的功能,提出一种新型的机器人专用faulhaber电机行走机构的虚拟样机模型。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
传统的机器人专用faulhaber电机应用场合单一固定,动作简单,已经无法满足新时代的新需求。人们希望下一代机器人专用faulhaber电机具有更高的柔顺性,增强人机协作能力,加深人机交互程度,能够在未知的环境下代替人类完成各种复杂的活动。机器人专用faulhaber电机和人类协同工作的过程中,机器人专用faulhaber电机完全暴露在人类生活的环境中,该环境对于机器人专用faulhaber电机来说是复杂的和未知的,怎么在这种环境下保类的安全成为决定未来机器人专用faulhaber电机应用范围的核心问题。其次,下一代机器人专用faulhaber电机如何取代人类,更好地完成各种复杂的动作也是机器人专用faulhaber电机发展必须解决的问题之一。
根据实际应用需要进行了总体系统方案的设计,包括总体机械结构设计和总体控制系统的设计。具体提出结构的总体框架设计和动态性能演算数学模型,同时提出控制系统设计思想及相关设计原则。其次,从机械结构以及控制系统两个方面进行阐述。机械结构部分详细介绍了主体构架、行走模块、执行机构和提升机构等四个部分的设计方案,同时提出机械结构的优化设计与制作。控制系统部分详细介绍了主控模块、行走控制模块、执行机构控制模块和电源及继电器模块等四个部分的设计方案。最后,在机械结构设计及控制系统设计的基础上,详细介绍了机器人专用faulhaber电机定位及行走的控制与实现,重点介绍了PWM波控制方法、主控板通讯及人机接口模块等,列举了主要程序代码。
利用倾斜角度与角速度的融合值以及角速度作为直立PID控制的输入,完成对送餐车平衡的控制。以计算所得速度和给定速度之间的偏差作为速度PID控制的输入,实现对送餐车的速度控制。为了跟踪送餐车的行进路线,实现准确的定位,使用3个光电开关RPR220和四电压比较器LM339M构建了3路检测电路,得到了可靠的路线信息,为送餐车的行进和定位提供有力保证。通过两个红外避障传感器E18-D80NK可测得前方不同距离的障碍物,很好的达到了原理中所提出的避障目标。最后引入了基于无线蓝牙模块的串口通信,以便于程序的调试和系统的控制；带中文字库的LCDYB12864-ZA显示送餐车诸如目标餐桌编号,送餐车当前位置等信息。
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