1512U012SR112:1IE2-8冯哈勃经销
并研制基于DSP芯片TMS320LF2407的单腿伺服控制器、faulhaber电机驱动器、通讯接口、信号采集接口等硬件电路。建立了两栖仿生机器蟹单腿实验平台。进行了实验研究。利用建立的实验平台进行了步行足关节驱动器性能测试和可控轨迹运动测试等实验。哈尔滨工程大学博士学位对形状记忆合金(S以)丝作为关节驱动器进行了实验研究。形状记忆合金丝受到电流信号激励时收缩速度很快，在空气中冷却比较慢，所以采用双向拉动的方法，实现单腿往复摆动，实验表明摆动频率低，针对这个问题提出对形状记忆合金丝先训练成固定形状，利用通电后形状记忆合金丝迅速恢复训练后的形状产生摆动的方法，实现仿生虫腿的驱动，但回复力矩比较小。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
建立了人体下肢位姿与下肢增力型混联外骨骼位姿映射,推导了多种仿人步态的逆动力学模型,计算了在这些步态周期中各驱动关节的力矩和功率,并揭示了各步态参数,如步行速度,负载重量和地形坡度对驱动动力峰值的影响规律,作为驱动系统的设计和控制规律的参考依据。(4)设计了一个新型开关型模糊自适应PID控制器,并根据此控制器进行外骨骼机器人专用faulhaber电机多种步态和动作的联合仿真。该控制器能够适应外骨骼控制模型本身的高度非线性和不精确的动力学模型,并且能够根据外界复杂输入条件自行判断选择当前控制算法,当选择模糊算法时能够进行模糊参数和模糊规则整定。利用该控制器对外骨骼人机系统的平地行走,上楼梯,下楼梯,蹲起和侧踢等步态进行了联合仿真,仿真结果验证了该算法的有效性和可行性;最后分析了该控制器的稳定性与***控制。
作为力觉人机交互的一种重要实现手段,力反馈技术被广泛的用于各种人机交互领域,包括虚拟现实领域、无人机控制技术领域、遥操作机器人专用faulhaber电机等。国外对于力反馈技术的研究起步较早,有较成熟的商用力反馈设备和配套的可扩展平台软件,而国内对该方面的研究与国外相比还有较大差距,不仅体现在力反馈设备的硬件及机械技术上,还体现在上位机软件系统上,其可扩展性、通用性以及模块化程度不高。本文根据多自由度力反馈技术研究的需要,设计了一套多自由度力反馈系统,具体包括多自由度力反馈设备结构设计、硬件系统设计以及软件系统设计。其中力反馈设备结构末端具有多个运动自由度,包括三维平动、三维转动以及指部运动的自由度；
结合计算机仿真对Lakshmanan和Murali的哈尔滨工程大学博士学位元轴突的非线性振荡模型进行了分析。考察了其二次H叩f分岔特性以及各参数对振荡特性的影响。以该振荡元模型为基础建立了两栖仿生机器蟹的八足控制的CPG模型，并利用该模型通过仿真实现了八足步态的生成。仿真结果证明所建立的CPG模型能够做为仿生机器蟹的步态生成和控制模块。本所设计的仿生机器蟹可以为多足步行机理论研究提供一个试验平台。文中对步态分析和步态生成机理的研究成果具有普遍性，对多足步行机研究具有一定的参考价值。混联下肢外骨骼的步态规划与控制研究下肢增力型混联外骨骼是一种穿戴在人体下肢上,配合人体下肢各关节自由度和运动空间,能够在复杂路面行走,极大地帮助普通人提高力量和耐力的机电一体化机器人专用faulhaber电机,主要用于抢险,地震救灾,携带武器和工人搬运重物等需要人力不得不携带很重物品的场合。
1512U012SR112:1IE2-8冯哈勃经销
