FAULHABER2619S012SR814:1IE2-16微型电机冯哈伯样本
本文以自由飞行空间机器人专用faulhaber电机目标获取任务为背景,研究了空间机器人专用faulhaber电机机械臂的遥操作双边控制和基座位姿调整控制问题,在模糊逻辑的统一框架下设计了机械臂模糊双边控制器和位姿调整模糊PD控制器,并在此基础上提出了基于分布估计算法的模糊控制器参数优化的设计方法,经过了MATLAB仿真和实验系统测试,验证了此方法在机械臂控制效果上具有良好的表现。此外,本文还研制了自由飞行空间机器人专用faulhaber电机地面仿真实验系统。首先综述了空间机器人专用faulhaber电机地面模拟实验系统的研究背景和国内外的研究现状,比较了各国基于不同设计原理的地面模拟实验平台的优缺点,又根据本文面向目标获取实验的任务特点,最后选用了气浮式实验系统作为空间机器人专用faulhaber电机的研究平台。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
2.通过对人体运动捕捉获得的运动步态数据进行处理,获得了适用于所建外骨骼仿真模型的步态数据,进而结合此步态数据进行了外骨骼Adams多体动力学建模与仿真。通过对外骨骼背负不同负载时的外骨骼关节参数进行对比仿真分析,发现***转矩及***功率(瞬间参数)不能有效体现出外骨骼的助力效果。通过仿真获取了外骨骼的faulhaber电机驱动系统参数及液压驱动系统参数。通过对外骨骼关节弹性元件、阻尼元件的添加方法进行分析,发现添加弹性元件能够减小外骨骼关节需求的***转矩绝对值;阻尼元件能够改善关节运动特性,但会产生额外的能量消耗。通过对外骨骼的ZMP(零点转矩)进行仿真分析研究,发现基于ZMP稳定性判据的控制策略不能有效跟踪人体运动。
最后,建立了人机力觉交互实验系统,进行了不同比例系数及是否引入虚拟匹配环节不同情况下的虚拟弹簧模拟实验,通过对实验结果的分析,验证了控制算法的有效性和系统运行的稳定性,获得了比较好的力觉临场感效果。微创(MinimallyInvasiveSurgery)技术使得创伤减小,减轻病人的痛苦,减少不美观的,大幅缩短住院天数,节省开支。目前,微创已成为是21世纪医学发展的重要方向之一。机器人专用faulhaber电机促进了传统医学的,受到西方大国和学术界的极大关注。本文首先深入研究了机器人专用faulhaber电机系统的实现原理和一般构成,讨论了其关键技术。然后针对微创的应用特点,研制了一套微创机械从手装置,系统阐述了装置整体设计方案的确定、各模块的功能、驱动执行元件和传感器等的选型、机械结构的设计和制造等。
本文设计的微小管道机器人专用faulhaber电机,采用三组直流faulhaber电机与丝杠螺母传动装置,通过控制三组faulhaber电机顺序协调动作,实现了机器人专用faulhaber电机的蠕动式前进。利用SolidWorks2005及AutoCAD2006软件设计了全部的机械结构,并对主要的零件做了相关校核。设计的机器人专用faulhaber电机总体尺寸为Φ13×190mm(收缩状态),质量约100g。同时研究了机器人专用faulhaber电机在竖直管道中驱动负载的情况,以及支撑结构适应管径变化的力学调节特征。最后利用ADAMS动力学分析软件,对机构做了运动学和动力学仿真,通过仿真得到了驱动力和移动速度与结构参数之间的关系数据曲线。
FAULHABER2619S012SR814:1IE2-16微型电机冯哈伯样本