FAULHABER2607T012SRIE2-16定制冯哈勃中国
并基于此完成了双臂机器人专用faulhaber电机实时多线程的创建与退出程序设计、基于Modbus-TCP协议的Socket网络通信程序设计以及基于CANopen协议的CAN总线网络通信程序设计等;完成了基于网络的双臂机器人专用faulhaber电机轴孔装配方法研究,并进行了相关的仿真与实验。最后,设计了双臂协调操作装配生产线的作业流程以及灯具装配的两个模块,对双臂协调灯具装配任务进行了流程规划;完成了双臂机器人专用faulhaber电机灯具装配生产线硬件控制平台的搭建,构建了标准化测试平台和测试方法,检测了双臂机器人专用faulhaber电机量产过程中的定位精度、重复精度、可靠性等性能,并基于此完成了双臂机器人专用faulhaber电机负载抓取实验、手眼标定实验以及双臂协调轴孔装配实验设计、结果与分析等。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
"SPC-Ⅱ推进系统设计及仿鱼推进器研究仿鱼推进的研究是当前新兴的一个热点，是人类未来先进水下机器人专用faulhaber电机和水下潜器推进方式的重要发展方向。本依托国防基础研究项目在前人机器鱼研究的基础上，对仿鱼推进机理及仿鱼推进器进行了深入的探讨，论证了SPC-Ⅱ推进系统设计的总体方案，并设计和研制了SPC-Ⅱ推进系统。本的主要工作包括以下内容：通过对鱼类游动机理的仿生学研究，建立了二关节拍动推进模式下的仿鱼推进器仿生学模型，分析了SPC-Ⅱ推进系统的运动学特性，给出了机器鱼尾鳍的摆动轨迹方程，并建立了机器鱼二关节尾鳍摆动推进在原SPC设计游动规律基础上的完全参数化的统一运动方程。针对SPC-Ⅱ推进系统的设计方案。
为了保证伺服控制系统可以高效、稳定运行,本文针对每个自由度的控制单元设计了一套包含位置、速度检测装置的闭环反馈系统,并且使用CAN总线通信方式将每个自由度的控制单元与稳定云台控制板连接,相比传统的站地址编码通信方式,具有网络节点间的数据通信实时性强、传输距离远及抗电磁干扰强等优点。为了解决图像算法板中DSP复杂系统问题,本文针对TMS320C6657处理器设计了一套基于ZYNQ平台的引导配置系统,代替传统CPLD引导配置芯片,该系统采用一片XC7Z020处理器实现对DSP系统的引导配置、时钟配置及复位配置的逻辑控制,并同时完成图像采集预处理、图像数据传输及对外通信等工作。本次设计的图像算法板系统不仅提高了DSP处理器灵活配置性,同时减小了控制电路的复杂程度和电路板的占用空间,降低了系统电路的研发成本。
近年来,移动机器人专用faulhaber电机应用范围越来越广泛,已经被用于人类生活的各个领域,而应用移动机器人专用faulhaber电机完成、***及消防等危险任务已经成为各国研究的重点。随着移动机器人专用faulhaber电机的智能化程度越来越高,对机器人专用faulhaber电机运动控制器的要求也在不断提高,这就要求控制器具有较好的实时性和快速响应能力。设计了一款全数字控制的移动机器人专用faulhaber电机运动控制器,具有控制、功率驱动及各种保护等功能。运动控制器采用DSP作为主控芯片,设计了DSP控制器的硬件电路,这些电路包括DSP最小控制系统、faulhaber电机驱动、faulhaber电机电流检测、faulhaber电机位置检测及faulhaber电机过压欠压保护,并对其主要电路进行了详细的分析。
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