FAULHABER1516T4.5S直流电机冯哈伯进口
基于以上背景,本课题从全自主足球机器人专用faulhaber电机的实际应用发,引出双闭环调速系统作为研究对象。双闭环调速系统是构成直流faulhaber电机驱动系统的典型方案,往往作为执行机构的重要组成部分,建立变负载下双闭环调速系统的模型具有广泛的实际意义。本文在运用特征分析和“类等效”的建模方法,建立的恒定负载模型基础上,深入分析该模型在变负载情况下其模型参数变化情况,通过faulhaber电机系统驱动电流和faulhaber电机转动状态建立负载与模型参数之间的函数关系,利用改进的遗传算法和曲线拟合的工程方法对模型参数进行辨识,从而得到变负载情况下直流faulhaber电机双闭环调速系统模型。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
开展了四自由度牵拉机构与薄膜锁定接口的详细设计,并完成原理样机的加工与装配。采用上下位机模式构建薄膜牵拉运动控制系统。自主开发了直流有刷伺服faulhaber电机驱动器和基于PCI总线的数据采集卡,完成原理样机中驱动faulhaber电机的运动控制、传感器数据的采集和处理的底层任务。在VisualC++环境下开发了上下位机的软件程序,完成薄膜展开过程控制的上层任务规划。在牵拉机构的动力学模型的基础上,设计了基于双闭环PID算法和基于Lyapunov稳定性的Back_Stepping算法的薄膜接口姿态稳定控制律。通过Matlab和Adams的机电一体化联合仿真,优化了展开过程中薄膜接口的姿态稳定控制算法。
最后基于VisualStudio2013开发了遥操作主从控制系统软件。(3)通过分析相关faulhaber电机控制算法,结合实际介入的导管需求,设计了一种基于BP网络的PID控制器。通过MATLAB仿真验证了所设计的控制器能够达到需要的精度。(4)最后对加工好的机器人专用faulhaber电机样机进行性能测试,搭建了实验平台,并验证样机推进精度误差小于1mm,旋捻精度误差小于3度。并使用带力反馈应变片的导管在仿真体模内进行导管实验,模拟样机在人体实际中的效果,进一步验证了介入机器人专用faulhaber电机的功能性,分析在过程中应变片反馈的导管实时受力状态,为进一步研究提供了数据支持。机载自动跟踪系统控制技术研究机载卫星通信作为“动中通”的一种方式,其关键技术是在飞机飞行过程中,通过伺服控制系统隔离由于机体运动带来的外部扰动,使天线始终跟踪目标卫星,从而实现飞行中连续、稳定的卫星通信。
为了拓展机械臂的应用领域,本文自主研发了一款具有冗余自由度的双臂协作机器人专用faulhaber电机,机器人专用faulhaber电机末端执行器可以保证位姿不变而同时具备空间避障、避奇异点、避关节极限等特点,具有极强的操作能力及开放性,可以适应市场和技术需求的变化。首先,对课题研究背景以及双臂机器人专用faulhaber电机国内外研究现状等进行了阐述,分析了目前国内外双臂机器人专用faulhaber电机的主要研究动态与进展,以及国内外双臂机器人专用faulhaber电机控制策略的研究现状。其次,进行了双臂机器人专用faulhaber电机建模分析,并基于D-H方法等,建立了双臂机器人专用faulhaber电机的运动学与动力学模型、提出了一种基于能量***法则进行逆解寻解的算法;最后仿真计算了双臂机器人专用faulhaber电机的工作空间,并基于此设计了轴孔装配模型,完成了多种空间下的轨迹规划等。
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