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瑞士maxon110201-A-max 26 尺寸-代理

   日期:2019-01-14     浏览:1    评论:0    
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瑞士maxon110201-A-max 26 尺寸-代理

本针对双臂机器人专用maxon电机控制器存在的问题,结合实时工业以太网EtherCAT技术特点,利用嵌入式系统软硬件技术,完成基于EtherCAT的双臂机器人专用maxon电机主站控制器设计。主要研究内容如下:深入研究EtherCAT技术,完成基于EtherCAT的双臂机器人专用maxon电机控制协议设计,包括EtherCAT网络配置模块及其接口设计、状态机模块及其接口设计、数据帧结构及机械臂控制接口设计。硬件方面,分析主站控制器的计算能力需求,确定以两片内嵌两个PowerP40硬核处理器的Virtex-5 FPGA芯片为核心构建具有四核处理器的片上多核系统硬件平台。软件方面,在XilinxEDK嵌入式开发环境平台下,以嵌入式实时操作系统Xilkernel为基础,设计主站控制器系统软件架构,并详细论述系统各个功能模块设计和EtherCAT协议栈的各个子模块的设计。

maxon DC电机是质量优异的直流电机,采用高性能永磁体。 具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。

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在软件设计和实现过程中,使用F28335的CPU定时中断服务程序完成:各子任务模块的运动控制给定值更新和命令发送、手柄按键扫描、DSP读取FPGA传感器信息、以及SCI无线通信口给上位机发送数据的功能;采用F28335的eCAN模块以CANopen协议的方式与伺服驱动器进行通信,可以达到底盘maxon motor电机的同步控制;采用有限状态机的思想设计了编码器的数据处理程序。同时,对基于双编码器定位的导航运动进行了实验验证。实验结果表明,设计的轮式移动机器人专用maxon电机控制系统满足设计功能要求。在***速度为1m/s的实验中,机器人专用maxon电机导航控制效果良好,最终的定位精度可以达到1cm以内。

maxon电机用享有全球专利的空芯杯转子。 这项技术带给驱动器的优势是紧凑的结构、高性能和低惯性。 由于惯量较小,DC电机可达到很高的加速度。 模块化构建的A-max和RE-max系列提供多种选配可能,在提供卓越性能的同时保持合理的价格。

双足步行机器人专用maxon电机的部分关节实现挠性驱动,验证了挠性驱动对双足机器人专用maxon电机的驱动能力以及挠性驱动控制器的有效性,为仿人双足步行机器人专用maxon电机实现全部挠性驱动打下理论与实验基础。"串联机械臂的设计与仿真分析上世纪60年代就出现了第一代的机器人专用maxon电机,它最先是应用在工业生产中,它的普遍应用是20世纪科技领域的一个巨大造诣。当前出现了大量的工业机器人专用maxon电机。智能轮椅机器人专用maxon电机作为服务机器人专用maxon电机的一个重要研究方向,是移动机器人专用maxon电机研究的热点。智能轮椅通常安装有机械臂作为辅助,其性能是整个系统工作性能重要的一环。

电子换向的maxon EC电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。 它调节性能出色,因此可实现精确定位。maxon EC-max电机属于成本优化的EC系列。 如果空间较为狭小,还可选择maxon盘式电机

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